Idag har jag spenderat större delen av dagen uppe i HQ och i verkstan. Nu är servofästet för släppanordningen klar, kablar till servona är omgjorda och inkopplade i flygkontrollenheten, jag har gjort så att jag kan använda valfri knapp på radiokontrollen för att styra vilket servo som ska öppna. Imorgon ska jag försöka vakuumforma och måla en ny kaross samt montera GPS-pucken. Efter det får jag invänta lite bättre väder innan jag kan provflyga drönaren med de nya komponenterna.
Igår blev jag uppmärksammad på att hönsgården visade tecken på skador från snön. Eftersom det varit tomt på höns sedan i november så har jag aldrig brytt mig om att skaka bort snön från nättaket som man kanske bör göra för att undvika att snö bygger upp och tynger ner hela konstruktionen. Nu fick jag sota dubbelt för mitt misstag. Dels hade en av reglarna knäckts och dels var det otroligt tungt att försöka skaka ner snön. Jag började med en sopborste, men eftersom det var skare på ovansidan och is under snön så var jag tvungen att ta till grövre doningar. När jag kämpat och svurit med blodsmak i mun fram till de sista två panelerna kom min dotter, hennes sambo och vår tidigare inneboende till undsättning. Vi fick alla känna av snö och is i både ansikte och nacke innan vi var klara.
På eftermiddagen då alla nyårsgäster lämnat gården ägnade jag mig åt att tillverka permanent kablage till drönaren. Jag hann inte konstruera servohållare till den nya dubbla släppanordningen, men jag hann klura lite, så nu vet jag exakt vad jag ska fortsätta med när jag besöker verkstan igen.
Jag avslutar året med att skriva mitt hundraelfte inlägg i Allaminaprojekt. Förra året blev det 116 inlägg och året dessförinnan blev det 107, så jag ligger i paritet med vad jag brukar prestera. Antalet olika projekt per år har jag inte räknat på men det kanske jag kan göra någon gång då jag inte har något bättre för mig.
Idag skrev jag ut den nya kameraupphängningen och fästena för antennerna till Daidalos. Passformen var perfekt och jag behövde bara ett försök vilket var ganska skönt eftersom utskriften tog närmare 4 timmar. Mellan mina regelbundna kontroller har jag varit uppe i köket och förberett huvudrätten till årets sista middag. Det blir lamm, strimlad ugnspotatis blandad med vitlök, kryddor och paprika-/tomatpesto. Till detta kommer det serveras sojabönor och en chilistark morotssallad med lime, ingefära och rostade solrosfrön. Nu har lammet varit inne halva tiden i ugnen och det återstår drygt två timmar till på låg värme. Nu hoppas jag på att lammsteken blir lika bra som 3D-utskriften!
Gott nytt År!
Efter några dagar med mycket socialt umgänge var det första dagen sedan julafton som vi inte hade någonting planerat. Jag satt länge och väl och funderade över vad jag skulle ägna dagen åt. Efter att den värsta snön slutat falla körde jag en sväng med traktorn och plogade gården. Även om det inte kommit mycket snö så gör det en viss skillnad att få bort det översta lagret av snö. Nu har jag ägnat några timmar åt att koppla in det nya styrsystemet på Daidalos. Jag behöver tillverka nya fästen för kameran och antennerna. Imorgon på årets sista dag ska jag nog skriva ut detaljerna för att sedan kunna koncentrera mig på en ny lösning för den nya släppanordningen som ska klara av att släppa två laster individuellt.
Nu har det mesta av julens alla möten avklarats och nu återstår blott en födelsedag och ett nyår att fira kvar på detta år. Det har kommit mer snö än jag väntat mig, och det är tur att jag kan starta traktorn när jag vill och inte bara när den vill. Jag funderar dock på att byta den mot en lite mindre och smidigare maskin. Den här är så fruktansvärt tung att manövrera och stor när det kommer till att “finploga” utanför alla dörrar och portar man behöver kunna komma in i. Det tar mellan en och två timmar att ploga hela gården till en standard som jag är nöjd med.
Jag har börjat byta ut styrsystemet på Daidalos till ett styrsystem med öppen källkod istället för det som jag först satsade på. Det innebär att jag själv kan bestämma hur många servon, motorer och andra tillbehör som jag vill kunna använda utan att hela tiden behöva byta eller uppgradera komponenter som inte längre går att få tag i. Förvisso kanske inte allt blir så glättigt och snyggt, men jag kan själv bestämma om jag vill lägga ner tid på att göra förbättringar istället för att hoppas på att tillverkaren har fantasi nog att implementera de funktioner som jag har behov av. Jag är så fruktansvärt trött på tillverkare som istället för att kanske göra det möjligt att återanvända fullt fungerande handkontroller tvinga sina kunder att köpa en ny för varje drönare man köper, eller för den delen inte kunna använda den kamera som man haft till den förra drönaren till den nya. Nu kan jag behålla de delar jag är nöjd med och vidareutveckla andra delar utan att behöva byta ut det som fungerar. Jag får väl kalla den uppgraderade drönaren för Daidalos 2 eller Daidalos dos.
Jag hade kristallsjukan första gången för cirka åtta år sedan. Sedan dess har det varit ok med undantag för enstaka tillfällen då jag haft känningar som gått över lika snabbt som de uppkommit. Men i måndags slog det slint i båggångarna och hela omgivningen snurrade. Jag var hemma både måndag och tisdag. På onsdag kunde jag börja jobba igen även om det var lite tröttsamt. Sedan har jag gradvis blivit bättre och idag har jag nästan inte alls känt av någon yrsel. Igår ägnade jag nästan hela dagen åt att städa huset för att göra det lite fint inför det besök vi fick på kvällen. Det var gamla bekanta från 30 år tillbaka i tiden och klockan hann bli fyra på morgonen innan vi kom i säng. Jag steg upp runt åtta, men kom inte igång med någonting förrän klockan elva. Då började jag med att täcka vitlökslandet med hö för att skydda mot den stränga vintern. Det har redan kommit lite lätt snö och det har börjat frysa till ordentlig. Mitt i mitt kärrande blev jag avbruten av min fru som hade problem med gasvajern på fyrhjulingen. Efter någon kvarts felsökande hittade jag problemet som berodde på vatten som hade kommit in i gasreglaget vid förgasaren och frusit.
Efter att jag löst gasproblemet fortsatte jag med att täcka vitlökslandet med hö. Därefter tog jag in de sista två pumparna från trädgårdsdammen respektive regnvattenmagasinet för att tömma dem på vatten och rädda undan dessa från att gå sönder i vinter. Jag gjorde rent vattenfiltret till dammen när jag ändå höll på. Det är alltid kul att slaska med vatten när det är minusgrader i luften.
Jag har haft lite diskussioner med flygplatsen om att få flyga min drönare. Det har visat sig att man ändrat reglerna till en maxvikt på 7 kg utan att behöva söka tillstånd från flygledningen. Nu vill man att jag ska utrusta min drönare med en transponder för att kunna synas i samma varningssystem som flygplanen använder sig av för att hålla reda på varandra i lufthavet. Idag testade jag att strömsätta och konfigurera transpondern. Det lutar åt att jag måste göra om kåpan igen, men det får bli i nästa vecka.
De sista tomaterna som eftermognat sjunger på sista versen och nu är skördefesten över för 2023.
Idag har jag gjort klart det sista på Daidalos. En skyddskåpa till stömförsörjningsdäcket och en kåpa på ovansidan. Jag använde CNC-fräsen till att skära ut konturerna till träformerna som sedan användes till vakuumforminingen av kåporna. Jag är inte helt nöjd, men det finns alltid tid att göra allt bättre vid ett senare tillfälle om lusten faller in.
Att få på kåporna och gömma allt kablage gör att allt känns mer förtroendeingivande och proffsigt. GPS-en fick sin egna lilla urgröpning. Jag vågar inte riktigt sätta den under skalet och äventyra kvalitén på satellitmottagningen. Jag satte kabelstrumpor runt mottagarantennernas kablar för att skydda mot slitage mellan kåpa och plattan.
Jag är inte riktigt nöjd med kåpan på ovansidan. Jag hade en idé om att statuslampan skulle kunna synas 360 grader runt om drönaren, och gjorde en liten bubbla på ovansidan. Den fungerar, men den blev sannerligen inte snygg! Sedan kan man diskutera om valet av grafitgrått var rätt, eller om jag ska välja någon annan klarare färg.
Den sista nöten att knäcka var hur jag skulle fästa kåpan på ovansidan i drönaren. Efter mycket velande skrev jag ut 6 stycken fästen för att hålla kåpan på plats.
Nu är Daidalos helt klar, och nu äntligen kan jag ta mig an nya utmaningar och projekt!
Gårdagen ägnades åt att försöka koppla in ett servo som ska ingå i släppanordningen till Daidalos. Hur jag än försökte så fick jag inte ut rätt signal ur porten på styrsystemet. På sin höjd fick jag fram en hackig sinusvåg som bara var störningar. Till slut testade jag att lägga signalen även på port två, och då började det hända saker. Det visade sig efter mycket undersökande att den första porten inte var port 1 utan en helt annan port. Idag fortsatte jag med arbetet och monterade släppanordningen och servot under batterihållaren. Jag var tvungen att förstärka infästningen med extra brickor. Batterierna väger redan drygt 5 kilo och ska drönaren kunna lyfta några kilo måste kolfiberplattan klara av att hålla emot. Jag passade på att leda om och bunta ihop lite kablar för att få ordning och reda. Min son kom förbi lagom till att det började närma sig en testflygning med last. Först testade vi att servot orkade öppna med lasten. Det är väl lita ansträngt att öppna vid 5 kilo, men det är inga större problem och kravet är satt till 3 kilo. Nu var det tid att testa om drönaren verkligen orkade att lyfta 5 kilo. Med en vattenfylld 5-litersdunk fastkopplad i lastöglan började så testflygningen.
Efter det lyckade försöket ställde jag undan Daidalos för dagen och koncentrerade mig istället på att rensa bort tomatplantor och ta hand om vitlöken som hängt på tork. Jag var bara tvungen att plocka de sista gröna tomaterna innan sekatören fick börja arbeta. Det blev en hel stor balja med tomater. Jag får väl göra lite marmelad och kanske salsa verde av det. Alla buskar och resterande tomater fick kärras upp till hönsen i tre omgångar.
Sedan förra helgen, då jag för övrigt inte okade skriva så mycket i bloggen, har jag varit förkyld. Jag kände redan på lördagen att någonting var på gång, men det var först på söndagen som jag insåg att jag skulle behöva vara hemma på måndag. Det blev inte bara måndagen visade det sig. Vi hann i alla fall med att slakta sju stycken kalkoner och jag hann med att plocka upp potatis och morötter samt äta den sista jordgubben innan orken satte stopp för fortsatta aktiviteter. Till och med potatisgrepen gav upp.
På onsdag var jag fortfarande synligt förkyld och det var inte riktigt läge att åka ut och smitta ner mina medarbetare, så jag kraftsamlade för att försöka få upp Daidalos i luften. Vis av kraschen under jungfrufärden tidigare i år så monterade jag på extra långa stöd för att undvika samma misstag.
Orsaken till att drönaren kraschade första gången berodde på obalans och en kraftig självsvängning, och ett tag var jag inne på att motorer, propellrar och ram inte passade i kombination. En annan orsak skulle kunna vara att kameran hamnade i självsvängning på grund av för klen upphängning, eller att sensorerna var felkalibrerade eller helt ur funktion, men allt det visade sig vara fel. Det visade sig vara de parametervärden som reglerar motorerna var fabriksinställda på en mycket mindre drönare och helt enkelt överkompenserade alla rörelser. Vid sista försöket igår hade jag fått ordning på självsvängningarna, men den höll inte positionen och vid en allt för kraftig landning sprack upphängningen till batteripacken som väger lite över 5 kilo. Jag fick tillverka en ny batterihållare i metall istället. Till min glädje upptäckte jag att vid något tillfälle så hade GPS-pucken med den inbyggda kompassen vridit sig, vilket skulle kunna förklara avdriften. Efter att ha monterat fast den nya batterihållaren och fixerat GPS-kuppen i rätt riktning kunde jag äntligen göra den första lyckade flygturen.
Idag har jag återupptagit byggandet av Daidalos. Då jag fått ett uppdrag att bygga och manövrera en drönare som ska kunna lyfta minst tre kilo, stannade jag på hemmaplan för att forttsätta där jag slutade. Då det är ganska stora strömmar som ska distribueras ut till alla motorer litar jag inte riktigt på den färdiga kopplingslåda jag beställde från Internet. Kopparbanorna ser ut att kunna brännas av och lödpunkterna var i minsta laget. Nu har jag tillverkat två kopplingsboxar av 3D-printad plast och några kopparblock som perforerats med hål där kablar och lödtenn ska petas in. Koppar är lite speciellt att arbeta med märkte jag. Materialet smälter lätt till klumpar om man arbetar med för höga varvtal eller misslyckas med att få bort spånorna från ämnet när man borrar eller fräser. Ett av hålen blev lite för stort efter att borrstålet gick av. Det är ingenting som man kommer märka när hålet fylls med lödtenn. Passformen på lådorna blev i det närmaste perfekt. Helgen blir det mindre arbete med drönaren och mer med att bygga en pergola utanför växthuset.